(相關(guān)資料圖)

對(duì)于這兩種狀態(tài)，可以簡(jiǎn)單地用一個(gè)布爾類(lèi)型的值s來(lái)定義，即

對(duì)于周期性的步態(tài)規(guī)劃，我們可以用下標(biāo)Φ來(lái)進(jìn)行區(qū)分，可以寫(xiě)成：

四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)歸根到底都是周期運(yùn)動(dòng)，我們無(wú)須量化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的整個(gè)過(guò)程，因此如何量化定義一個(gè)完整的步態(tài)周期顯得極為重要，在此我們使用基于時(shí)間的周期函數(shù)，定義一個(gè)基準(zhǔn)相位值，公式如下：

其中，Φi,offset為第條腿與基準(zhǔn)相位的相位差。

這里簡(jiǎn)單利用一個(gè)線性函數(shù)進(jìn)行演示

測(cè)試用代碼：

測(cè)試代碼：

最后根據(jù)需要的不同的行走姿態(tài)，確定個(gè)條腿之間的相位差，實(shí)現(xiàn)各腿的協(xié)同運(yùn)動(dòng)。至此我們完成了對(duì)四足機(jī)器人步態(tài)的數(shù)學(xué)建模，更多內(nèi)容可以點(diǎn)擊主頁(yè)查看，點(diǎn)點(diǎn)關(guān)注，后續(xù)會(huì)有更多相關(guān)內(nèi)容。

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